水下模块化自重构机器人对接导引

作者：庄广胶; 葛彤; 刘建民

来源：海洋工程, 2011, (3): 102-107.

DOI：10.3969/j.issn.1005-9865.2011.03.014

• 自重构机器人
• 导引
• 定位
• 对接
• 水下模块化

给出一种水下自重构机器人的基本构成模块,针对模块化自重构机器人的对接要求,设计一套基于蓝光波段的可见光定位系统,检测需要对接的两个面之间的位置与姿态关系.在主动连接面呈正三角形安装三个蓝光LED光源,在相应的被动连接面中心安装一个光敏二极管作为光强接收传感器,利用光强接收传感器接收到的信息,设计一套位置检测算法,根据计算出的相对方位误差,修正两对接面的方位.实验结果表明,所设计的蓝光波段可见光

• 单位
  建筑工程学院; 上海交通大学