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摘要
针对目前马鞍形焊缝焊接装备灵活性差，自动化程度低，接头质量稳定性不足等问题，开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人.通过对机器人机构合理简化建立了D-H连杆坐标系，推导了机器人的正逆运动学表达式，并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性.通过MATLAB软件对机器人运动学进行了仿真，仿真结果表明，推导的正逆运动学方程模型完全正确.通过制作样机进行焊接试验，结果表明，焊缝成形致密美观，机器人焊枪末端在x,y,z方向的误差均在±0.35 mm以内，完全满足工程上自动化焊接的需要，为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持.
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