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摘要
为了实现对Y-shaped果树的精准喷施，本文融合了彩色及深度视觉图像，提出了1种基于蚁群避障算法的果园最优行驶路径的规划方法。首先，对彩色图像进行图像分割处理，划分道路及果树树墙障碍区域，得出喷施设备的可行驶区域，提出了喷施行驶范围检测算法；然后，通过对深度图像和彩色图像融合的处理，将Y-shaped果树树冠边缘轮廓精准拟合形成栅格地图，并与蚁群避障算法相结合，提出了最优行驶路径规划算法。最后，对拟合曲线和Y-shaped果树树冠边缘轮廓进行检验，验证算法的拟合程度。实验结果证明，本文提出的路径规划算法可以准确地检测出果树区域，并实现对行驶路径的精准规划。
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