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摘要
本发明公开了一种基于Transformer的目标物体导航方法,包括：输入当前时刻环境图片和目标物体名称,得到局部环境特征向量、全局环境特征向量和目标物体特征向量；将三个向量输入目标向量Transformer模型得到当前时刻的最终目标向量；将当前时刻和上一时刻的最终目标向量输入导航方向向量Transformer模型得到导航方向向量；将导航方向向量输入A3C强化学习模型得到当前时刻的动作概率分布向量、动作评分向量和reward值,然后选取动作概率分布向量概率最高的动作执行；重复上述过程,直到机器人执行完成动作,根据不同时刻动作评分向量和reward值更新模型权重。本发明可提升导航的效果和泛化能力。
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