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摘要
为实现移动机器人在复杂地形与障碍物环境下的精确避障及导航任务，设计出一种点云分割与剔除算法，并应用于优化的避障及导航策略框架中进行仿真。使用2D激光雷达建立全局地图，进行手动修改后构建全局代价地图；根据常见的地形与障碍物，使用深度相机作为局部避障传感器；基于抽样一致性原理设计出地面与斜坡面点云分割与剔除算法；在ROS中构建仿真环境进行仿真实验。仿真实验结果表明，提出的避障及导航策略框架能够在复杂地形与障碍物环境下对斜坡、地面凹陷、悬梁型、低矮型障碍物做出准确的判定，从而实现精确的局部避障与导航。
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