为解决欠驱动AUV在海流干扰、控制器超调及模型不确定下的三维轨迹跟踪控制问题，在运动学控制器中，设计具有自适应律的虚拟向导，减弱了洋流干扰提高了系统稳定性。在动力学控制器中，引入二阶微分跟踪器，确保纵向速度控制过渡时间短、不出现超调；并应用RBF神经网络对AUV模型的不确定项进行逼近并补偿。利用李亚普诺夫稳定性理论证明整个控制器的稳定性。仿真结果表明：该控制器能够有效克服洋流和模型不确定的影响，抑制抖振和克服超调，实现对三维轨迹的跟踪。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
