随机工件的点云场景CAD模型的快速识别与定位

作者：赵刚; 郭晓康; 刘德政; 王中任^*

来源：激光与红外, 2019, 49(12): 1490-1496.

DOI：10.3969/j.issn.1001-5078.2019.12.017

• 点云场景
• CAD模型
• 识别
• 定位

工业机器人精准抓取工件的前提是能够获取到目标工件的位置与位姿的信息。提出一种在三维点云场景对随机摆放目标工件的快速、精准的识别与定位的方法。在复杂点云场景中随机采样并提取关键点组成随机点对表征局部特征,再与由物体CAD模型建立的三维匹配模板进行配准,获得一系列候选位姿。利用表面相似点占比多次优化位姿,确定目标工件最佳位姿。最后利用虚拟相机投影二维视图到图像坐标系直观呈现结果。选择汽车座椅连接件作为验证实验的实验对象,实验结果表明:目标工件平移方向上拟合误差可以达到0.3 mm左右,旋转的拟合误差可以达到0.8°左右,具有较高的稳定与高效性能。

• 单位
  武汉科技大学; 湖北文理学院; 自动化学院