针对轮毂电机驱动汽车复杂的垂向振动问题,综述了轮毂电机产生振动的原因,分析了轮毂电机驱动汽车垂向耦合振动对车辆产生的影响,总结了轮毂电机驱动汽车抑制垂向振动的一系列主动控制方法,对未来的主动悬架发展趋势进行展望。