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摘要
随着劳动力紧缺及人力成本的不断升高，需要使用机器人的领域越来越多，数量也越来越大。就许多应用场景而言，任务复杂多变、应用环境和条件限制也各有不同，单臂协作机器人已不能满足要求，多臂协作机器人系统便应运而生，且已成为未来发展的重要领域。因为发展的时间较短，还需要研发人员做大量的工作。对多臂协作机器人的技术与应用现状进行了较为系统的梳理归纳，从影响较大的几个方面，即多臂协作机器人的应用、机构与轻量化设计、动力学与控制、协同技术、人工智能技术进行了综述。在此基础上，根据人工智能、控制等领域的新发展，提出了多臂协作机器人今后应该加强研究和发展的6个方向，如应用场景向深度人机协同方向发展、结构及零部件更注重高速、高精度和高功重比、在动力学方面将更加重视平顺性设计、协调式协作机器人系统需朝着分层多元化发展、控制将更加趋于自适应柔顺控制和自主决策、交互趋于多信息融合的多维安全保护与自然交互。
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