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摘要
本文在充分兼顾嵌入式三维测量系统对高效性、集成性、通用性以及灵活性等需求的基础上，设计了一种由三个异构核心构成的结构光三维测量系统架构。该多核异构架构层次清晰，结构灵活，通用性强，能兼容多种通用接口的光学器件（相机、投影仪）。在此架构基础上，结合现场可编程门阵列并行流水优化方法，设计并实现了一种涵盖相位解调、解包裹以及相位深度映射等模块的全流程结构光三维测量系统。实验结果表明，本文方法在测量精度与传统PC平台相当的情况下，大大提高了测量效率，处理13幅1280×800分辨率的图像仅需12ms，是同类算法在传统PC平台上实现的11倍。
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