基于期望最大化与容积卡尔曼平滑器的机载多平台多传感器系统误差配准算法

作者：程然^*; 贺丰收; 缪礼锋

来源：控制理论与应用, 2020, 37(06): 1232-1240.

• 系统误差配准
• 期望最大化算法
• 容积卡尔曼滤波器
• 容积卡尔曼平滑器

针对机载多平台多传感器系统误差配准过程中出现的系统误差参数未知问题,本文提出了一种基于期望最大化(EM)与容积卡尔曼平滑器(CKS)的机载多平台多传感器系统误差配准算法.该算法将传感器的量测系统误差视为系统待估计的未知参数,构建了新的传感器量测方程.引入EM算法框架,在期望步(E–step)利用容积卡尔曼滤波器(CKF)和CKS近似计算对数似然函数的数学期望,在最大化步(M–step)对该数学期望进行最大化处理,最后通过解析更新反复迭代的方式获得各传感器系统误差的参数估计.数值仿真验证了本文提出算法的有效性.

• 单位
  中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所