为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题，设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人。利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型，融合多种柔性材料，保证驱动器可以提供足够大的驱动力。利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪。实验验证表明：该软体机器人可以完成抓握训练、手势训练等，满足患者不同康复阶段的训练要求，指尖力可达到5.1 N,可对患者日常的手部康复训练运动起到辅助作用。
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