基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文)

作者：王子卉; 程向红^*; 范时秒

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(01): 23-31.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.01.004

• 系统级标定方法
• 惯性测量单元
• 卡尔曼滤波
• 温度补偿
• 捷联惯性导航系统

惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度。标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标。传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度三轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间。虽然能够保证IMU的标定精度,但该方法复杂耗时。为改善复杂耗时的传统标定方法并保证标定精度,以便于批量生产,提出了基于双轴转台的8位置系统级标定方法。该方法基于27维状态向量的卡尔曼滤波器,以导航速度误差为观测量。该方法基于带温箱双轴转台设计,每个温度点需40 min进行标定。仿真和试验结果表明,该方法能够标定21个IMU误差参数,且该标定方法与传统标定方法相比标定时间更短,导航精度更高。

• 单位
  东南大学