一种机器人的栅格-语义地图构建方法

作者：李东; 洪涛; 张波涛^*

来源：杭州电子科技大学学报(自然科学版), 2022, 42(02): 21-63.

DOI：10.13954/j.cnki.hdu.2022.02.004

• 移动机器人
• 栅格-语义地图
• K-means聚类

基于点云插入或分割的语义地图构建方法存在空间复杂度高、计算资源消耗多等问题，针对以上问题，提出一种移动机器人的栅格-语义融合地图构建方法。首先，运用激光雷达构建栅格地图作为融合地图的框架；然后，采用YOLO-v3-tiny获取环境语义信息，并将其属性信息及其在3D环境中的笛卡尔坐标映射至栅格地图，形成上层语义地图；最后，通过随机采样和K-means对空间区域进行划分。实验结果表明，所提方法能实时获取环境结构的信息和语义信息，所构建的融合地图为目标搜索任务提供语义信息引导，相比穷举式目标搜索，减少了74.8%的时间代价，提高了目标搜索任务的执行效率。

• 单位
  自动化学院; 杭州电子科技大学