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摘要
轨线跟踪是实现移动机器人在未知环境中导航的基本技术之一,针对参数未知的地面轨线,提出了一种移动机器人运动状态控制方法。根据CMOS摄像头拍摄的灰度图像,系统从图像数据中提取参考轨线的方向偏差参数和距离偏差数作为系统状态控制的输入、并根据方向偏差参数的值将机器人的运动分为高速态和稳定态,对两个运动状态采取不同的控制策略。为改善控制性能,摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时,用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系,而无需提高机器人位置、轨线曲率等参数。经过实际的实验检测表明,该系统的执行效果良好,能对任意形状的参考轨迹进行较好的实时跟踪。
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