串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验

作者：段红燕; 李世杰^*; 杨浩

来源：农机化研究, 2021, 43(01): 57-61.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2021.01.011

• 末端执行器
• 夹持
• 采摘
• 串番茄
• 螺旋理论

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3～8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。

• 单位
  兰州理工大学; 机电工程学院