液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究

作者：魏鸿儒; 刘益标^*; 陈均

来源：中国工程机械学报, 2018, 16(05): 427-435.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2018.05.010

• 机械手
• 液压伺服驱动
• 改进粒子群算法
• 神经网络PID控制

针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10-2 m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7×10-2 m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度.

• 单位
  广州市特种机电设备检测研究院; 广东工贸职业技术学院; 吉林铁道职业技术学院; 机电工程学院