科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对多无人机执行多目标协同侦察的任务需求，提出了多机多目标任务分配与路径规划的协同优化方法。以单亲遗传算法（Partheno Genetic Algorithms，PGA）为基础，基于Dubins曲线构建了与实际路径代价相结合的代价函数；为进一步减小计算量，提出了基于无人机探测距离的聚类算法，将生成的聚类点作为无人机新的航路点。仿真结果表明，在考虑禁飞区域以及侦查点繁多情况下，该算法能够有效完成无人机的侦查任务分配并同时形成初步航路，提高了任务分配的合理性和收敛速度，并降低了全局代价。
-
单位西北工业大学; 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
