针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题，将纯追踪算法和积分控制算法有机结合，提出了一种基于离散路径的自动导航方法。首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题。然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进行了详细阐述。通过对实验数据的整理和分析，得到如下结果：特种车辆在拖挂10 t载荷且最大行进速度为6 km/h时，路径跟踪最大横向偏差为0.15 m，平均偏差不超过0.1 m。
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