基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真

作者：勾治践; 牛永康; 王成

来源：煤矿机械, 2013, (02): 48-50.

DOI：10.13436/j.mkjx.2013.02.036

• 6R机器人
• B样条
• 轨迹规划
• ADAMS仿真 6R robot
• B-splines
• trajectory planning
• ADAMS simulation

针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。

• 单位
  长春工业大学