基于墙角族为主特征的语义地图构建方法

作者：蒋林; 明祥宇; 刘奇; 李云飞; 邹汉城

来源：2022-07-08, 中国, ZL202210805086.X.

本发明提出了基于墙角族为主特征的语义地图构建方法,包括进行墙角的凸、凹性区分；进行墙角方向性判断,获取墙角类别标签；建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图,并得到墙角族尺寸链,并将之存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图,并得到非墙角语义物体尺寸链,并将之存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图,通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。本发明以墙角族为主特征,并根据这些位置关系得到墙角族尺寸链、非墙角语义物体尺寸链、墙角与邻近非墙角语义物体信息关系,从而确定墙角族中每个墙角与非墙角语义物体的唯一性与确定性。