基于干扰观测器的无人机在轨姿态控制系统设计

作者：夏金

来源：机械与电子, 2021, 39(10): 63-67.

• 干扰观测器
• 无人机在轨姿态
• 姿态控制
• PWM脉冲调制信号

针对无人机在轨姿态控制系统误差较大的问题,提出基于干扰观测器的无人机在轨姿态控制系统设计。选择STK53F406V作为微处理器的芯片,存储器选用AY54GN178M芯片,通过TIM时钟输入捕获命令进行脉冲调制信号的采集与存储。系统软件采用干扰观测器来分析无人机姿态控制中的干扰频域,从干扰的种类、精度、动态性能和飞行模式等方面对系统进行正弦波的干扰分析,将扰动与系统的控制参数控制在同一个范围内,实现对飞行状态的修正和扰动频率的正确估计。实验结果表明,基于干扰观测器的无人机姿态控制系统的抗干扰性强,耗时较短,控制性能较好。

• 单位
  西安培华学院