THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用

作者：熊璟; 陈恳; 杨向东; 刘少丽; 冯涛; 梁萍

来源：高技术通讯, 2009, 19(12): 1281-1287.

DOI：10.3772/j.issn.1002-0470.2009.12.013

• 介入机器人
• 可靠性
• 运动学
• 精度
• 临床应用 interventional robot
• reliability
• kinematics
• accuracy
• clinical application

为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR-Ⅰ机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度。

• 单位
  中国人民解放军总医院; 清华大学; 摩擦学国家重点实验室