基于改进型BP神经网络的四旋翼控制系统

作者：余后明; 刘彦臣^*; 郑士振; 常建龙

来源：甘肃科学学报, 2019, 31(02): 87-91.

DOI：10.16468/j.cnki.issn1004-0366.2019.02.015

• 四旋翼无人机
• 动力学建模
• 学习率
• BP神经网络

为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PID控制器进行了仿真试验对比。仿真试验结果表明:基于改进型BP神经网络的PID控制器能够有效地实现无人机的自稳定控制,相比于常规PID控制器,基于改进型BP神经网络的PID控制器具有响应速度快\,超调量低\,鲁棒性强等优点。

• 单位
  机电工程学院; 中北大学