为使多无人机(UAV)在面临不同程度的任务威胁环境时能够高效的执行任务，研究并设计一种新型协同航迹规划算法，以综合代价为目标函数，利用改进的蝗虫优化算法对构建的航迹规划模型进行求解。分析传统蝗虫算法的原理以及不足，提出改进策略，即引入基于逻辑斯蒂函数的非线性递减策略；针对改进之后的算法进行仿真测试，并与其他算法进行对比，验证算法的应用效果。仿真结果显示，相对于其他算法，改进算法具有明显的优势，收敛速度更高，航迹代价更低，可为UAV作战效能提升提供支撑。
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