基于Matlab/Simulink软件的滑模控制仿真实验

作者：赵海滨; 颜世玉; 刘冲; 陆志国; 于清文

来源：实验技术与管理, 2019, 36(06): 140-143.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2019.06.032

• 滑模控制
• 平衡控制
• 轨迹跟踪控制
• 指数趋近律
• Matlab仿真

以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制。采用Matlab/Simulink软件建立了滑模控制仿真实验系统,能够进行平衡控制和轨迹跟踪控制,并对实验结果进行了分析。

• 单位
  东北大学; 自动化学院