本发明涉及自动驾驶无人机在低空复杂道路场景下对自身周围环境的实时三维点云目标分割技术,特别是一种基于循环条件随机场的道路目标实时三维点云分割方法。其特征是至少包括如下步骤：步骤1、获取点云数据,得到一个H*W*C的三维矩阵；步骤2、依据上述数据进行网络模型结构优化；步骤3、输出最小化的概率图,给出三维点云分割。本发明提出的模型能够较好地实时分割出点云中的道路目标,模型工程化满足实时性和稳定性的要求,具备了一定的实用价值。
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