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摘要
血管介入治疗作为一种微创治疗方法已被血管外科、心血管内外科及神经内外科等不同学科所广泛应用。传统血管介入手术依靠透视下手对导管导丝的操作,可持续性及精确性存在一定问题;同时操作者在长期X射线暴露及铅防护围裙负重中承担了较高的职业危害风险。血管介入机器人系统具有明显减少操作者X射线暴露、成像定位精准、操作准确稳定的优点,在减少器械与血管壁接触、操作颤抖的同时,增加操作者舒适感,目前已经成为医疗机器人的研究热点。笔者在此介绍血管介入手术机器人系统的图像导航、机械臂结构、力反馈及安全性能等关键技术,并对目前国内外血管介入手术机器人系统的研究进展进行阐述,通过临床应用阐明该技术在血管介入手术机器人系统中的重要意义,探讨关键技术的发展趋势。尽管技术的进步使得血管介入手术机器人系统有了长足发展,但需要看到的是,目前的介入手术机器人系统仍然存在较多不足:触觉力学反馈的缺乏使其在复杂困难病变、钙化病变、慢性闭塞病变中的应用受到了限制;同时缺乏适用操控各类目前已经商品化的导丝、导管、球囊、支架等血管腔内器具,频繁更换介入器材会导致手术时间的增加,进一步降低了手术的可操控性。人工智能与5G通信技术的快速发展,将为机器人系统辅助下的血管介入手术提供更加精准化、规范化的发展方向。并且在人工智能基础上,血管介入机器人系统与腔内影像设备的一体化融合及虚拟现实技术的应用将为精准血管介入提供更为广阔的前景,指明了血管介入手术机器人系统未来研究方向。血管介入手术机器人系统的发展,是符合目前对于精准医疗的趋势,为血管介入医师提供一种保护,但仍然需要更多的时间去完善、精进这项技术,同时需要制定其应用的适应证和禁忌证,建立标准程序,并通过大量临床试验来评估血管介入机器人系统的长期疗效,使得这项技术能够得到更广泛的应用。
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