微手系统的鲁棒无源跟踪控制（英文）

作者：步妮^*; 李小永; 张玉义

来源：控制理论与应用, 2023, 40(09): 1620-1626.

• 鲁棒控制
• 非线性系统
• 无源性
• Bezout恒等式
• 鲁棒跟踪控制

近年来,微手系统作为机器人技术的一个热门研究领域,受到了越来越多的关注.由于微手系统是复杂且具有非线性的,因此在实际应用当中很难达到精确跟踪的性能.为了解决微手系统的精准控制问题,本文讨论了微手系统的鲁棒无源跟踪控制.首先,运用基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法,建立了微手系统的动态模型.然后,通过结合无源补偿算子,设计了无源鲁棒控制器,保证了系统的鲁棒稳定性和无源性.进而提出了基于双Bezout恒等式的鲁棒跟踪控制方案,使整个非线性系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.最后,通过仿真进一步验证了所提出方法的有效性.

• 单位
  电子工程学院; 青岛科技大学