六自由度机械臂的运动学分析与验证

作者：卢昀昊; 姚远

来源：煤炭技术, 2018, 37(12): 308-310.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2018.12.109

• 六自由度机械臂
• 正逆运动学
• 几何法
• 欧拉角

建立六自由度机械臂的关节坐标系,根据D-H参数法建立六自由度机械臂的运动学方程。正向运动学根据各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态;逆向运动学运用几何法来进行求解。根据逆解的选取原则从8组解中选取最优解。利用MATLAB在多组位姿下对正逆运动学求解进行对比来验证算法求解的准确性。

• 单位
  上海大学