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摘要
由六自由度并联平台和四旋翼无人机构成的四旋翼磨抛机器人的飞行轨迹和末端执行器打磨力难以稳定控制，为此提出一种基于RBF神经网络的力/位混合控制方法。根据Euler-Lagrange方程建立系统动力学模型，采用力/位混合控制器实现机器人在打磨时对力和位置的精度要求。在力控制环，采用PID控制和接触力前馈控制；在位置控制环，采用基于RBF神经网络的鲁棒控制。利用MATLAB/Simulink进行机器人轨迹跟踪和磨抛力控制仿真实验。结果表明，所提出的控制方法使得四旋翼磨抛机器人具有良好的轨迹跟踪效果，并且打磨力能保持稳定。
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