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摘要
定期巡逻高速公路交通状况和疏导堵塞道路至关重要。由于无人机同时具有远程自主飞行、道路抓拍、定点悬停和实时语音通信等功能，使得无人机巡逻高速公路相比于传统的交通巡逻模式有诸多优势。针对无人机编队在高速公路交通巡逻的应用，定义了一种新的问题，即多站点固定终点的多旅行商问题(Multi-Depot Fixed Destination Multi Travelling Salesman Problem, MD-FD-MTSP)。该问题在考虑了实际巡逻过程中无人机续航能力、道路路网约束和巡逻任务的异构性后，以无人机编队执行所有异构巡逻任务的总路径最短为目标，完成无人机编队的任务规划。设计了一种改进的单亲遗传算法(Improved Partheno-Genetic Algorithm, IPGA)求解MD-FD-MTSP模型。数值实验结果表明，该算法可以快速求得高质量的无人机巡逻任务规划方案。
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