为帮助行走困难的老年人，设计一种轮履协同轮椅。平地时用轮式行走，遇到障碍或者攀爬楼梯时用履带行走。该轮椅只有一个电机驱动，利用摩擦离合器实现轮式行走和履带行走之间的动力切换，简化了动力系统。利用液压缸推杆的伸缩使四杆机构变形，可以分别实现轮子着地和履带着地。转向机构采用可拆卸装置，方便老人上下轮椅，并能防止攀爬楼梯时发生干涉。为助老轮椅的设计提供了一种新型结构。
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