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摘要
为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制，完成机器人末端的精准定位，对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先，依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征，采用标准D-H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系，求解机器人的正运动学；其次，根据机器人满足Pieper准则的特点，采用分离变量法求解机器人的逆运动学；然后，采用微分变换法分析机器人的奇异性；最后，使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真，将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致，误差在1 mm以内，运动学分析正确；奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持，也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。
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