可重构磁耦合推进水下机器人设计与性能评估

作者：李亚鑫; 易锦浩; 王宇^*

来源：机械科学与技术, 2023, 42(09): 1381-1391.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220092

• 水下机器人
• 矢量推进
• 可重构磁耦合推进器

为了经济高效地实现矢量推进，提高水下机器人的机动性能，设计了一种新型矢量推进水下机器人。该机器人采用两个可重构磁耦合推进器作为推进系统的主动力单元，每个推进器都具备两个自由度的矢量重构能力，相较于传统水下机器人，拥有更高的可操纵性和灵活性。本文通过建立推进系统模型，完成了机器人的运动规划，并利用测力实验装置，对机器人的动力性能进行了评估。在此基础上，对机器人进行了前进、偏航、上浮、下潜等多自由度的运动控制实验。实验结果表明，该机器人能够高效地实现多个自由度的运动，新型可重构磁耦合推进器能够稳定的提供矢量推力，验证了该设计方案的可行性。

• 单位
  西南石油大学