ORB算法主要由Fast检测与BRIEF特征描述构成,为了使ORB算法具有旋转不变的特性,引入Steer BREIF算法,但Steer BREIF算法的方差很小、相关性差.本文设计了一个学习算法,用于从二进制测试子集当中,选取出一个好的子集,可以使steered BRIEF的损失方差里面恢复出来,并且减少二进制测试的相关性。
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