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摘要
为了实现水下快速精细电磁探测作业,需要设计一种具有强爬坡能力,能同时在水底行走和水中浮游的电磁探测仪搭载装置——水下电磁探测车。采用功能分解法完成了水下电磁探测车的总体方案设计,采用履带加推进器的动力方案提高了电磁探测车的爬坡能力和复杂地形适应能力。介绍水下履带式电磁探测车的车体设计方案、翻转机构设计方案和控制系统设计方案,给出履带节距和履带板宽度的设计方法,开展翻转机构强度分析,分析控制系统的功能模块结构。研制履带式电磁探测车样机,开展爬坡性能试验、水下行走性能试验及水中浮游性能试验。试验结果表明:履带式电磁探测车的最大爬坡度≥58%,水下地面最大行走速度为1.5 m/s,可以依靠推进器在水中实现浮游运动。
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