基于动态路径搜索的农机自动驾驶软件系统研制

作者：崔冰波; 魏新华^*; 吴抒航; 肖健明; 陈家璇; 廖伟锋

来源：农机化研究, 2022, 44(10): 228-238.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2022.10.041

• 农机自动驾驶
• 路径跟踪
• 导航决策
• 动态路径搜索

为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。

• 单位
  江苏大学