论文以车辆的相对偏航角和横向偏移量作为参考量，以车道中心线作为车辆跟踪目标路径，基于模型预测控制（MPC）原理，设计了车道居中控制算法。基于驾驶模拟器和实时硬件仿真系统，搭建了驾驶员在环测试平台，对车道居中控制算法的可靠性和有效性进行了验证。试验结果表明：论文设计的车道居中控制算法对车道中心线的跟随精度较高，具有一定工程应用价值。
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