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摘要
针对混合式步进电机阻尼系数较小引起的振荡以及失步问题，提出一种主动式阻尼闭环控制方法提高步进电机的控制品质。该方法基于同步旋转d-q坐标系下的电机模型，将电流id控制恒为额定电流，利用转速误差调节电流iq生成瞬时转矩，改善电机运行时存在的振荡现象。其次，为实现转速闭环，提出一种扩展滑模反电动势观测器(extended sliding mode observer，ESMO)与双锁相环(dual phase locked loop，DPLL)相结合的无传感器控制方法，ESMO改善了传统滑模观测器的抖振问题，DPLL能消除加减速过程中的稳态误差。最后，通过实验验证了所提方法的有效性。
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