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摘要
针对单边Lipschitz非线性多智能体系统,提出了一种分布式一致性控制方法。首先,构建了领导-跟随者动力学结构,用于实现单边Lipschitz多智能体系统的追踪控制。然后,设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议,可根据智能体之间局部交互信息构建分布式反馈控制,并将系统的一致性追踪问题转化为系统的稳定性问题。同时,利用Laplacian特性、线性矩阵不等式和Lyapunov函数等理论,给出了单边Lipschitz非线性多智能体系统一致性追踪控制的充分条件。理论结果表明,所设计的控制协议能够实现一致追踪。最后,通过仿真算例验证了理论结果的有效性。
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