三维重构技术可以通过图片完整准确地还原真实场景的信息,是近些年来机器视觉领域的重要研究内容。目前主流的三维重构技术都是基于特征点,但是其在在实时性、稳定性等方面都面临着很大的挑战。本文对基于RGB-D的三维重构技术,对特征点的提取及描述符的匹配过程进行了详细的分析,并针对其中的缺点进行了改进。在特征点的检测和匹配阶段运用了先验知识,在理论上可以提高特征点匹配的速度和精度,从而达到节省计算资源和节约功耗的目的。
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