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摘要
针对顶管掘进机系统结构复杂、自动化程度高、无法以实际施工培训操作手等问题,进行了煤矿用顶管掘进机半物理仿真训练系统研究。建立了顶管掘进机沿程力学模型、进水排渣模型和纠偏控向模型,通过可编程控制实现了顶管掘进机自主推进、自主导向和自动进水排渣。搭建了多传感器信息融合计算机仿真系统,并进行了各种工况及外部突发响应下的自主推进稳定性测试。结果表明,半物理仿真训练系统可有效模拟顶管掘进机运动过程,自主推进算法稳定可靠,可用于培训顶管掘进机操作手,对于顶管掘进机在煤矿的推广应用具有重要作用。
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单位煤矿安全技术国家重点实验室; 煤科集团沈阳研究院有限公司
