为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题，提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案，给出了机械臂动力学方程，由神经网络训练求出权重；设计控制律，建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性；利用Simulink仿真，针对时间收敛性分析了角位移、角速度、力矩以及扰动拟合；设计范围参数，以遗传算法(GA)优化。系统仿真结果表明，在保证控制精度的条件下，时间收敛性明显增快。
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