水下UUVs集群协同定位技术发展现状及趋势

作者：柴洪洲; 杜祯强; 向民志; 黄紫如

来源：测绘通报, 2022, (10): 62-92.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2022.0295

• 水下无人航行器
• 协同定位
• 关键技术
• 编队构型
• 误差改正
• 水声通信

随着水下装备逐渐走向自主化、无人化、智能化，水下无人航行器(UUV)以集群的形式协同作业成为必然的发展方向。本文介绍了UUVs集群设备的发展现状及相关项目开展情况；系统梳理了UUVs集群协同定位技术在编队构型设计、观测量误差建模、模型与解算方法及水声通信技术方面取得的研究进展；重点讨论了UUVs集群协同定位技术的发展趋势，即协同编队构型设计的可视化、多源传感器误差建模的精细化、集群协同定位算法的智能化及定位结果质量控制的实时化；最后对UUVs集群协同定位技术的发展作出展望。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院