工业机器人自适应柔性焊接控制方法

作者：杨超

来源：自动化应用, 2023, 64(15): 19-24.

• 工业机器人
• 柔性焊接
• 插值算法
• 粒子群算法

针对机器人焊接控制方法存在焊缝跟踪误差大、控制精度低的问题，本文设计了一种工业机器人自适应柔性焊接控制方法。首先，根据工业机器人焊枪位姿对应明确关节角度，采用插值算法使中间点速度连续；其次，根据粒子群算法对运动轨迹时间寻优，规划工业机器人的运动轨迹；再次，调节跟踪点采集参数，根据合适焊缝跟踪点，获得焊缝特征点的准确位置；最后，运用滑动平均法自适应控制焊接速度和焊缝宽度，完成焊接控制。实验结果表明，本文方法的控制精度高，焊缝跟踪误差小。