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摘要
为解决无人驾驶船舶在复杂环境中规划路径时存在的转向角度大、路径拐点多、航行能耗高等问题，文中提出一种基于改进蚁群算法的平滑路径规划方法。该方法采用栅格法进行环境建模，通过在启发函数中引入路径平滑度、距离启发因子以及在路径转移概率中引入障碍物启发因素，提高路径寻优和静态避障能力。结合启发因素改进信息素更新标准，设置可调节信息素挥发因子增加算法的自适应性。提取输出的最优路径关键节点并对其进行平滑处理，进一步保证路径平滑度和安全性。根据不同栅格环境下的避障仿真结果可知，与传统算法相比，文中改进蚁群算法的路径寻优速度提高了45%～62%,转向次数减少了25%～44%,平滑处理后的路径安全性和可行性得到了提升，较好地实现了不同环境下无人船自主路径规划。
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