针对植物工厂穴盘苗高精度移栽生产需求,设计自动移苗设备的控制系统,实现对育苗盘、种植盘的位移与定位,机械臂和夹爪的运动与夹取等控制。建立自适应模糊PID控制器系统仿真模型,当0.2 s时刻给定转速3 000 r/min,自适应模糊PID控制无超调,在最短时间内更平缓地达到稳态。经试验证明,自动移苗机移栽速度误差小,定位及移栽动作精准,运动协调可靠,在不同调速脉冲参数下平均移栽成功率为97.27%,满足设计要求。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
