针对机器人的强耦合性、非线性、时变性等难以控制的特点,本文提出模糊迭代学习的控制策略,对机器人关节和转角进行跟踪控制,并且将跟踪控制结果与迭代学习控制进行对比。仿真结果显示,在相同迭代学习次数下,模糊迭代学习控制能够更好地跟踪预定轨迹,具有良好的控制性能。
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