基于Rhinoceros软件生成的工件曲面模型，使用Grasshopper软件平台对工件模型进行焊接曲线提取及焊接路径规划，输出路径规划结果数据，所得数据输入控制系统对机械结构进行驱动控制；机械结构采用两自由度移动机构控制焊枪位置保证焊枪始终从焊点正上方焊接，两自由度旋转机构控制工件位姿使焊枪处于最有利于避开工件干涉的位姿，两套机构运动配合实现空间曲线的自动连续焊接，提高了焊接质量、简化了路径解算方法。
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